基于光通信的AGV整体解决方案

苏州云骐智能科技作为南京航空航天大学苏州研究院首批孵化公司之一，主要致力于面向航空航天、工业物流、重型机械等智能制造领域提供智能移动机器人与信息系统整体解决方案。公司的核心技术拥有自主知识产权，现已申请专利19件，软件著作权6件。公司是国家级高新技术企业，并通过了ISO体系认证。

公司成立以来，以及为多个行业重点客户提供了各种重载AGV，麦轮AGV，以及相应的信息化软件（MES、WCS、WMS、RCS）、数字孪生等系统。以优异的质量，精确的定位，完善的服务体系，获得了良好的行业口碑。

创新产品：

1、AGV调度系统

1.1 AGV调度系统。RKS-911调度系统是一套多AGV智能调度系统，具有地图建模、任务管理派发、AGV路径规划与导航、交通管制、AGV状态监测等功能模块。通过独创的智能调度优化算法，能高速完成路径规划和任务管控，系统可以无缝与企业原有的PLC系统、WCS系统、MES系统和ERP系统对接，实现自动呼叫、智能管控等功能。

软件系统可以适用于：航空航天、港口码头、重型工业、医疗等领域的多AGV机器人系统的调度与管控。

可以支持红外通信、二维码通信、WIFI、5G通信。

特点优势

具有强大的调度AGV兼容性。可以适配Siemens、欧姆龙等品牌PLC为主控，可以适配其他专业控制器的AGV。

具有强大的上层软件接口兼容性。可以对接上层WCS、MES或ERP系统，支持数据库/文件/socket等多种形式的通信。

具有完善的调度功能模块。可以适配各种调度的需求，实现自动呼叫、智能管控等功能，大大提高工厂生产效率。

1.2泛机器人调度系统。一套软件实现AGV、桁架机器人、激光切割设备等产线级全系统的调度和控制管理。把工厂里多种软件，多个供应商换成一个系统一个供应商，减少管理的成本。下图是三一重工的项目案例。项目交付后，稳定运用3年，该系统已经复制多个工厂，已逐步进入其他相关客户工厂应用。

2、AGV导航控制器

RKC-001系列AGV导航控制器，是一款应用于低速无人驾驶和自主移动机器人领域的专业控制器产品，具有高性能、高集成度、高可靠性等特点。产品匹配完善的二次开发环境（IEC标准），高度贴合移动机器人的应用场合。

导航控制器具有移动机器人三级安全机制，内置控制管理、运动控制、应用功能、数据采集、通讯处理等模块功能。控制器支持标准CANOPEN、MODBUS通讯协议和自定义通讯协议。控制器支持数字信号输入输出、模拟信号输入及隔离模拟信号输出，支持PLC编程和控制，可以广泛应用于各类AGV系统。

基于控制器提供的AGV控制解决方案，可以适用于：航空航天、港口码头、重型工业、医疗等各种领域的AGV机器人系统的导航与控制。

3、光通信/红外通信模块

本产品用于解决在无法使用无线通信的场合下，实现若干移动设备的通信和信息交互。

主要应用对象：AGV与调度系统的信息交互，包括AGV所处工位位置，调度系统指令，AGV状态反馈等。

1）通信方式：调度控制系统与AGV以指令的方式进行交互，可以将分解后的任务指令发送至某一台AGV，并在站点通信后，监控AGV的运行状态，在有通信屏处可以刷新AGV的状态。

2）通信内容：

调度控制系统读取AGV的反馈包括：AGV名称、当前状态、二维码、电量、错误码等。

调度控制系统向AGV发送的控制信息包括动作指令和路径导引指令，路径导引指令有两种方式：

当AGV端预存所有路段信息时，调度控制系统发送路径规划后的包含的路段信息；

调度控制系统发送前进、后退、原地旋转、向左平移、向右平移等动作，指引AGV到达终点；精确对接时，将视觉检测的位置偏差反馈到AGV系统，实现精确对接。

对于效率要求不高，通讯质量要求很高的，也可以考虑下图这个视觉二维码通信模块。

4、主要案例

1）麦轮AGV

麦轮AGV的特点是可以全向移动，而且是即时的。AGV可以随时通过遥控或者调度系统控制，实现原地前进、后退、左移、右移、斜向行驶、原地旋转，在高精度要求的场景下，比较适用。目前我们已经行程系列化产品，负载0.2T~15T，支持各种导航方式。可以搭载协作机械手或机械臂实现多种功能。精度最高可以做到+/-1mm。下面是目前一些麦轮车的照片，包括麦轮。

以下是麦轮的照片，有多种材料可供选择以适应不同场景。

2）舵轮AGV

舵轮AGV，主要应用于重载行业。舵轮承重大，寿命长，可以全向移动，只是改变前进角度的时候需要先停车，等舵轮转到指定的角度后再前进。目前舵轮AGV的项目做的也很多，但是由于行业特殊，不方便展示照片。

3）各种叉车AGV

叉车AGV，我们可以定制，也可以代理其他品牌。目前我们定制的AGV在农业应用2年，没有任何问题。叉车一般定位精度不高，但是可以通过增加二维码或机械定位来增强精度。目前已经交付的项目，有激光导航+二维码定位+视觉，精度做到+/-1mm。叉车AGV也有舵轮的，可以横向移动。也有窄巷道仓储用的叉车AGV。

浅谈AGV调度系统

AGV

AGV调度系统是什么？

AGV调度系统的定义是：

调度系统（Dispatching system）：上位控制系统中用于任务调度、车辆管理及交通管理的控制软件。

调度系统是指通过无线模块通信对AGV进行运行管理，监视等的控制系统。

智慧物流仓储

在深入之前，为了便于理解，先阐明基本概念的含义。

●　Dispatch（派遣）：指派一个AGV去执行一个运输任务。

Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV

●　Schedule（狭义上的“调度”）：分配一批运输任务给一组AGV去执行。

●　Route（路径规划）：生成所有被指定 AGV 的路径使其能完成各自被指派的任务。在机器人领域，路径翻译为 path ；而在 AGV 领域通常使用 route 表示相似的概念，翻译为“路线、轨道”，它一般表示固定的不经常变动的路径。path 只能用作名词，route 还可以作为动词，表示“为…指派路径”。在这里，我们统一称其为路径。

AGV小车

AGV调度的核心功能有：

1，地图设计

这是AGV调度系统的基本功能。

l 根据现场情况，动态设计及调整地图，实现地图的定制。

l 可以维护行驶速度、倒车速度、是否锁定等扩展属性。给路线增加方向属性，给路线增加方位属性，以便处理AGV转弯。

l 客户维护定义车辆型号、长度、路线颜色、电量、报警值、速度、状态等属性。

l 可以将CAD图纸导入，更能真实体现现场布局。

2,任务执行及仿真

除正常运行外，增加了仿真功能。用于模拟实际的运行效果，查看交互指令，评估运行效率等。

l 实时展示车辆的运行状态，查看行驶轨迹。

l 能够查看车辆的整体运行路线，了解路线规划状态。

l 优化的调度算法，能够根据路线长度、车辆速度等预估路线占用时间、释放时间。

l 采用同向不锁定、异向锁定、整条锁定、边走边释放等规则。提高路线的使用效率。

l 实时输出运行指令，了解与AGV的实际交互过程。

AGV调度

3，状态输出

作为调度系统，期望能将系统运行过程中的各项参数、代码输出出来，以便查看。

l 订单监控：监控仿真及实际订单的执行状态。

l 任务监控：查看AGV的任务执行情况。

l 故障及异常监控：监控当前系统出现的异常信息及故障信息。

l 车辆状态监控：实时反馈车辆的运行状态、停车点、电量信息等。

l 调试信息：输出与AGV交互的各种通信协议、指令，便于仿真及实际运行时查看运行过程及故障排除。

l 以上监控信息同时应用于实际运行与仿真运行。

4，任务统计

统计AGV运行效率

l 按列表，统计每天执行的具体任务。

l 按柱状图，统计车辆的运载状况

l 按柱状图，统计每天的运载状况。

5，云监控

AGV运行状态、故障、电量、等各种信息，可以上传到云，以便远程调试、诊断。

地牛AGV

伴随着工业智能化、信息化、网络化的持续发展，越来越多的新智能科技、新路径规划技术、新管理思维出现在现实之中，并且在自动物流配送系统之中得到广泛的使用，相信未来的工业必定能够获取更好更快的发展。

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