1756-L73S PLC和Sick扫码枪通讯调试步骤

一：扫码枪参数设置

1、双击安装调试软件

2、安装完成之后，打开软件连接设备，如出现以下情况，点击OK继续连接

3、设备连接成功后，在快速启动中设置扫描频率，如下图；

点击上图中的启动按钮，将条码以合适的距离对准读头，若读取成功，条码内容会在编码内容一栏中显示。

4、如下图所示，在自动触发控制中设置启动停止触发方式

5、扫码枪头位置固定，所以在聚焦控制中设置聚焦控制模式为固定聚焦，修改对应的聚焦位置

6、在128码中设置条码的长度模式为间隔，并设置间隔长度为18

7、在Ethernet中设置的IP、网关、子网掩码应于设备一致

8、在Filedbus中设置通讯方式为Ethernet IP

9、在数字输出中设置的参数如下图所示：

10、以上参数设置完成后，点击通信，选择将全部参数下载到设备，然后再次点击通信，选择永久保存，参数设置完成。

二： AB Logix 1756—L73S配置及编程

1、组态模块

在IO configuration中建立以太网通讯模块，如下图所示:

2、程序

在Logix5000中添加程序，如下图

程序样例

（1）数据读取：

（2）数据处理

ABB机器人如何与视觉通讯？看不懂，再看一遍！

器人与相机视觉通讯，主要包括：

1. socket通讯建立及收发数据

2. 数据关键信息的提取

3. 提取信息与机器人位置robtarget（或者工件坐标系下的oframe）的转化

一、socket的创建

1）什么是socket通讯？

就是TCP/IP通讯，无协议，在微软环境下称为socket

2）socket通讯能干什么？

可以收发制定的数据，包括sting字符串，byte数组等

3）创建socket机器人需要什么选项？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项

4）socket通讯网线插哪个网口？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan口都可以,（可以自己设置）

5）创建client端的实例

通常机器人和相机通讯，机器人作为client端。

1）新建一个机器人系统，注意建立系统时加入pc-interface选项

2）为了避免之前的连接没有关闭，先插入socketclose指令，后面的socket1为自己新建的socketdev类型的变量

3）之后插入创建连接socketCreate

4）插入建立连接SocketConnect，后面需要指定Server的ip和端口，如果是在电脑和另一台虚拟控制器连接，ip设为“127.0.0.1”,端口自定义，建议不要用默认的1025.

这一步作用为机器人会和server建立连接，如果没有建立成功会一直等待，如果成功则往下执行

5）此处做测试，在建立成功后，插入TPWrite指令，可以在示教器看到socketclinent connect successful

6）接下去可以收发数据，此处示例为client先发送数据给server，再接受server发送回来的数据

7）SocketSend后面可以发送string或者byte数组，具体可以选择不同可选变量

8）发送完毕后，client接受到server发回的数据并写屏

二、数据关键信息的提取

1）相机通常发送字符串给机器人，比如”1.23,4.56,7.89\0D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89，用\0D作为结束符，数据之间用“，”隔开。

2）如果机器人收到上述字符串，如何把字符串提取出来并付给变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3）建立若干num变量，用以存储过程数据，比如StartBit1，表示x的数据从第几位开始，Endbit1表示x的数据结束是第几位，Lenbit1表示x数据的长度，s1表示提取的x的值的字符串

4）

5）先假设x的第一位是1，给Startbit1赋值为1

6）插入函数strfind,查找第一个“，”在第几位，得到EndBit1值

7）

8）EndBit1减去StartBit1就是x的数据长度

9）同理得到y和theta的信息

10）通过StrPart函数，提取从StartBit1开始到LenBit1结束的字符串，即x的值的字符串

11）

12） 同理得到y和z的字符串

13）通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即转换成功为true不成功为false

14）同理得到delta_y和delta_theta

15） 成功后可以写屏测试，如下图

三、关键信息与点位数据的转化

1）相机发过来的是xy和theta，我们已经从字符串里提取出x,y和theta值了，但是机器人点位robtarget里组成的是trans：xyz以及rot：q1-q4。

2）ABB机器人用四元数表示角度，如何转化角度到四元数？

3）新建一个routine

4）Target_10_ini为之前在坐标系workobjec_1下示教的点位，通常这个点位都是这个坐标系下的0,0,0，即在坐标系0点。

5）Workobject_1坐标系和相机里的坐标系一致（相机可以通过棋盘格标定纸标定）

6）程序走的点位Target_10，注意存储类型为变量VAR，否则不能赋值

7）新建num变量or_x，or_y,or_z，表示原来点Target_10的姿态ABC数据。

8）通过函数eulerzyx得到角度，每次只能得到一个角度

9）

10） 反斜杠\X 如下得到

11）

12） 把相机发来的x和y的偏量赋给target_10的x和y

13） 把相机发来的theta角度加给原来or_z角度，得到新的z方向角度

14）通过orientzyx函数，把or_x，or_y，or_z三个角度重新转化为Target_10的姿态四元数

15） 最后就得到了新的target_10位置和姿态。

相关问答

SICKSTEGMANN编码器咋更换和调试呀?

编码器零位漂移,需要重新调整编码器的安装位置,直到伺服电机运转正常为止。如果是用SICKSTEGMANN的绝对值编码器的话,比较麻烦呀。这种编码器是可以编程...

和外国人聊天有哪些常用的简化英语?

跟所有语言一样,英语口语中有大量的简写形式,这些简写形式往往被频繁的应用在母语使用者的口头表达以及音乐歌词中,也经常出现在美剧和电影台词里,但是却很少...

完美官网网址V3.62.97(2024已更新)

JimStachowiakisastaunchTrumpsupporterwhoisjustsickandtiredof...奖次:二等奖项目:文字通讯与深度报道题目:农村...

万博功能综合V2.86.66(2024已更新)

ButBandAidfounderBobGeldofinJulysaidhewassickofhearing""guff""abo...

编码器坏了怎么修?

编码器零位漂移,需要重新调整编码器的安装位置,直到伺服电机运转正常为止。如果是用SICKSTEGMANN的绝对值编码器的话,比较麻烦呀。这种编码器是可以编程...

AGV的关键技术跟突破点有哪些?

熟悉机械制造及自动化的朋友应该都听说过AGV(AutomatedGuidedVehicle),意为“自动导引运输车”,指装备有电磁或光学等自动导引装置,它能够沿规定的导引路...怎...

威乐水泵如何改成变频的?220v扬程15米流量每小时2.5立方_汽...

[回答]要买变频器,小型PLC(配模拟量模块)和传感器.PLC推荐使用施耐德,传感器推荐用sick的,变频器推荐用西门子的.首先采集进水压力,用压力传感器4-20mA传...

如何更换伺服电机编码器?

编码器零位漂移,需要重新调整编码器的安装位置,直到伺服电机运转正常为止。如果是用SICKSTEGMANN的绝对值编码器的话,比较麻烦呀。这种编码器是可以编程...

英语翻译1.Giventhecostbenefitofnaturalgasovergasolineandt...

[回答]1.天然气比汽油和燃料电池的moreefficient的提取技术Giventhe成本效益,专家预测,燃料电池将becomeattractive当他们到达$1000万千瓦-这可能不会发...

谁有新思维大学英语读写教程3课文翻译啊明天要考..._口译笔译...

新视野大学英语读写教程(第二版)第一册》课后答案Unit12019-10-1915:19III.1.rewarding2.communicate3.access4.embarr...