诚益通申请基于Qt的zmqtcp通信模块专利，实现AGV的内部通讯及外部通讯

金融界2024年3月16日消息，据国家知识产权局公告，北京诚益通控制工程科技股份有限公司申请一项名为“基于Qt的zmqtcp通信模块、通讯方法和装置“，公开号CN117714491A，申请日期为2023年12月。

专利摘要显示，本发明提供了一种基于Qt的zmqtcp通信模块、通讯方法和装置，本发明提供的基于Qt的zmqtcp通信模块包括zmq子模块和tcp子模块，所述zmq子模块包括模式发送通道和模式等待通道，所述模式发送通道用于系统内部数据发送，所述模式等待通道用于系统内部数据接收；所述tcp子模块包括req‑rep模式通道，所述req‑rep模式通道用于与系统外部的对应ip建立链接并进行通讯。本模块可同时实现AGV的内部通讯及外部通讯。

本文源自金融界

基于光通信的AGV整体解决方案

苏州云骐智能科技作为南京航空航天大学苏州研究院首批孵化公司之一，主要致力于面向航空航天、工业物流、重型机械等智能制造领域提供智能移动机器人与信息系统整体解决方案。公司的核心技术拥有自主知识产权，现已申请专利19件，软件著作权6件。公司是国家级高新技术企业，并通过了ISO体系认证。

公司成立以来，以及为多个行业重点客户提供了各种重载AGV，麦轮AGV，以及相应的信息化软件（MES、WCS、WMS、RCS）、数字孪生等系统。以优异的质量，精确的定位，完善的服务体系，获得了良好的行业口碑。

创新产品：

1、AGV调度系统

1.1 AGV调度系统。RKS-911调度系统是一套多AGV智能调度系统，具有地图建模、任务管理派发、AGV路径规划与导航、交通管制、AGV状态监测等功能模块。通过独创的智能调度优化算法，能高速完成路径规划和任务管控，系统可以无缝与企业原有的PLC系统、WCS系统、MES系统和ERP系统对接，实现自动呼叫、智能管控等功能。

软件系统可以适用于：航空航天、港口码头、重型工业、医疗等领域的多AGV机器人系统的调度与管控。

可以支持红外通信、二维码通信、WIFI、5G通信。

特点优势

具有强大的调度AGV兼容性。可以适配Siemens、欧姆龙等品牌PLC为主控，可以适配其他专业控制器的AGV。

具有强大的上层软件接口兼容性。可以对接上层WCS、MES或ERP系统，支持数据库/文件/socket等多种形式的通信。

具有完善的调度功能模块。可以适配各种调度的需求，实现自动呼叫、智能管控等功能，大大提高工厂生产效率。

1.2泛机器人调度系统。一套软件实现AGV、桁架机器人、激光切割设备等产线级全系统的调度和控制管理。把工厂里多种软件，多个供应商换成一个系统一个供应商，减少管理的成本。下图是三一重工的项目案例。项目交付后，稳定运用3年，该系统已经复制多个工厂，已逐步进入其他相关客户工厂应用。

2、AGV导航控制器

RKC-001系列AGV导航控制器，是一款应用于低速无人驾驶和自主移动机器人领域的专业控制器产品，具有高性能、高集成度、高可靠性等特点。产品匹配完善的二次开发环境（IEC标准），高度贴合移动机器人的应用场合。

导航控制器具有移动机器人三级安全机制，内置控制管理、运动控制、应用功能、数据采集、通讯处理等模块功能。控制器支持标准CANOPEN、MODBUS通讯协议和自定义通讯协议。控制器支持数字信号输入输出、模拟信号输入及隔离模拟信号输出，支持PLC编程和控制，可以广泛应用于各类AGV系统。

基于控制器提供的AGV控制解决方案，可以适用于：航空航天、港口码头、重型工业、医疗等各种领域的AGV机器人系统的导航与控制。

3、光通信/红外通信模块

本产品用于解决在无法使用无线通信的场合下，实现若干移动设备的通信和信息交互。

主要应用对象：AGV与调度系统的信息交互，包括AGV所处工位位置，调度系统指令，AGV状态反馈等。

1）通信方式：调度控制系统与AGV以指令的方式进行交互，可以将分解后的任务指令发送至某一台AGV，并在站点通信后，监控AGV的运行状态，在有通信屏处可以刷新AGV的状态。

2）通信内容：

调度控制系统读取AGV的反馈包括：AGV名称、当前状态、二维码、电量、错误码等。

调度控制系统向AGV发送的控制信息包括动作指令和路径导引指令，路径导引指令有两种方式：

当AGV端预存所有路段信息时，调度控制系统发送路径规划后的包含的路段信息；

调度控制系统发送前进、后退、原地旋转、向左平移、向右平移等动作，指引AGV到达终点；精确对接时，将视觉检测的位置偏差反馈到AGV系统，实现精确对接。

对于效率要求不高，通讯质量要求很高的，也可以考虑下图这个视觉二维码通信模块。

4、主要案例

1）麦轮AGV

麦轮AGV的特点是可以全向移动，而且是即时的。AGV可以随时通过遥控或者调度系统控制，实现原地前进、后退、左移、右移、斜向行驶、原地旋转，在高精度要求的场景下，比较适用。目前我们已经行程系列化产品，负载0.2T~15T，支持各种导航方式。可以搭载协作机械手或机械臂实现多种功能。精度最高可以做到+/-1mm。下面是目前一些麦轮车的照片，包括麦轮。

以下是麦轮的照片，有多种材料可供选择以适应不同场景。

2）舵轮AGV

舵轮AGV，主要应用于重载行业。舵轮承重大，寿命长，可以全向移动，只是改变前进角度的时候需要先停车，等舵轮转到指定的角度后再前进。目前舵轮AGV的项目做的也很多，但是由于行业特殊，不方便展示照片。

3）各种叉车AGV

叉车AGV，我们可以定制，也可以代理其他品牌。目前我们定制的AGV在农业应用2年，没有任何问题。叉车一般定位精度不高，但是可以通过增加二维码或机械定位来增强精度。目前已经交付的项目，有激光导航+二维码定位+视觉，精度做到+/-1mm。叉车AGV也有舵轮的，可以横向移动。也有窄巷道仓储用的叉车AGV。

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