移动机器人1月新品图鉴

自动牵引车、AMR、无人叉车……盘点新年的新产品！

文｜编辑部

Kivnon——三款新型仓库移动机器人

近期，西班牙移动机器人解决方案的专家Kivnon公司扩大了其移动机器人产品组合，推出了一系列新的自动叉车和新的 "旋转升降 "平台自动导引车或自主移动机器人。新的三款自主车辆：K03 Twister、K50托盘车以及K55托盘堆垛机，能够在同步定位和测绘（SLAM）技术的基础上，利用磁导或测绘导航在环境中循环。

雷蒙德(Raymond)——自动牵引车

1月19日，在纽约格林—雷蒙德公司推出了Raymond Courier 3220自动牵引车。雷蒙德Courier 3220牵引重量高达15，000磅，将视觉引导技术与重型牵引能力相结合，进一步扩展了雷蒙德的端到端内部物流物流解决方案。这款车型以低间隙拱门作为标准设计，使其易于在低悬挑结构区域内行驶。随着牵引能力和坡道坡容量的增加，这种AGV为室内牵引应用提供了卓越的生产率。

快仓——面板行业移载机器人AMR

快仓智能近期推出了新的面板行业移载机器人AMR，该款产品采用末端视觉辅助定位，tray盘取放精度在±2mm以内，精定位时间短，末端精定位时间＜3.9s；车体震动量小，客户现场实测震动＜0.14g；归中夹紧机构，使货物在行走过程中不发生位移，保证货物对接稳定性；采用Slam导航方式，无需对客户地面进行改造，采用无尘皮带，上装3面透明PC封板，减少通风产尘，适合洁净室等环境；上装4角均有触边条，底盘触边全包，雷达360°避障，支持旋转和后退避障，适合人机混场，机器人上装有光通讯PIO，支持与线体的PIO信号交互，适合工业场景；机器人负载60kg，并支持负载定制；续航时间长，在50kg满载运行下充放比高达1：14，满载满电可持续运行14个小时以上。

仙工智能——激光SLAM搬运式叉车SFL-CBD20-S

仙工智能2021年的第一款新品——激光SLAM搬运式叉车SFL-CBD20-S，最大负载可高达2000kg，可替代工厂内大负载多类型的搬运；支持系统介入，采用视觉AI，可栈板识别，精准叉货，并实现物料的精准取放和搬运；支持自主充电，并在充电运行过程中无需工作人员介入操作；可爬坡，过坎，过电梯，可搬运，支持川字型托盘，适应性强；基于SRC核心控制器的激光SLAM搬运式叉车可无缝接入调度系统，即搭载仙工智能（SEER）企业数字化中台SEED，便可实现灵活调度作业中的数台设备，甚至可使百台设备同时调度。

优必选——系列AMR

优必选在CES2021上宣布了新的物料搬运自动移动机器人（AMR）系列。新的智能物流机器人系统包括两个不同的基本单元以及可以随您的业务扩展的各种模块化有效载荷。UBTECH计划在2021年下半年开始交付新机器人。新的基础平台具有两种配置：具有300 Kg负载能力的U300和具有500 Kg负载能力的U500。两个基本单元的外形相同，尺寸为905mm x 615mm x 290mm（35.6“ x 24.2” x 11.4“）。车辆以475 mm（18.7”）的旋转轴和最大1500 mm /的最大速度差速行驶秒（3.4英里/小时）。

深入了解树莓派RP2040的可编程IOs（PIO）

文章来源：深入了解树莓派RP2040的可编程IOs（PIO） - CNX Software中文站

由于RP2040微处理器驱动树莓派Pico开发板的普及，使每位读者都想了解更多关于该板和芯片的信息。因此，今天我们将讨论RP2040的可编程IO，这一特性使其与其他大多数微控制器板不同。

RP2040中的两个PIO（PIO模式是一种通过CPU执行I/O端口指令来进行数据的读写的数据交换模式）块或我们称之为硬件接口都有四个状态机（由状态寄存器和组合逻辑电路构成，能够根据控制信号按照预先设定的状态进行状态转移，是协调相关信号动作、完成特定操作的控制中心）。这两个PIO块可以同时执行程序来操纵GPIO并传输原始数据。

现在，这些状态机做什么？

PIO状态机执行从各种来源获取的程序。有时程序取自PIO库（UART，SPI或I2C）或用户软件。

状态机工作原理图

为什么要使用可编程I / O？

通常，所有开发板都带有对 I2C、SPI 和 UART 等数字通信协议的硬件支持。但是，如果你计划使用的这些接口多于开发板可用的接口，你就可以使用RP2040微处理器中提供的可编程IO。

它的功能超乎人们的想象。假设你想输出一个DPI视频或“与全球速卖通上找到的串行设备通信”现在可以通过可编程I/O实现。顾名思义，“可编程”IO表明它可以直接编程支持SD卡接口、VGA输出和更高的速度数据传输在内的接口。

接下来是文章中最激动人心的部分——“如何对这些可编程I/O进行编程以简化你的工作”。

如何开始RP2040 PIO编程？

Pico SDK（软件开发工具包）提供了在C、C ++或Arm汇编语言中为基于RP2040的设备（如Raspberry Pi Pico）编写程序所必需的头文件、库和构建系统。

如果你打算使用Python进行编码，则只需要在开发板上安装合适的编辑器（如Thonny）和MicroPython。但是对于C / C ++，你则需要CMake文件来告诉Pico SDK如何将C文件转换为基于RP2040的微处理器开发板的二进制应用程序，正如我们最近在树莓派Pico的MicroPython和C教程中解释的那样。

PIO汇编器解析PIO源文件并输出组装后的包含在RP2040应用程序中的汇编版本。这包括基于Pico SDK构建的C和C ++应用程序以及在RP2040 MicroPython端口上运行的Python程序。

为开始给你的PIO应用程序编写状态机，有三个基于C / C ++程序的组件。

一个PIO程序。基于C语言的软件运行显示。一个CMake文件，描述了如何将二者组合成程序映像以加载到基于RP2040的开发板上。

PIO汇编指令

当对这些IO接口进行编程时，有9条汇编指令“ JMP、WAIT、IN、OUT、PUSH、PULL、MOV、IRQ和SET”。虽然大多数人可能对使用C / C ++或Python语言对PIO接口进行编程感兴趣，但让我们看看用于IO接口的一些汇编语言指令。

JMP：此“跳转”指令可以是条件语句或非条件语句。在此，它通过更改指令指针寄存器来传输执行流程。简而言之，使用“ jmp”语句，执行流程进入代码的另一部分。WAIT：该指令会暂停代码的执行。每条指令需要一个周期，除非被停止（使用WAIT指令）。OUT：该指令将数据从输出移位寄存器移至其他目标，每次1…32位。PULL：该指令将32位字从TX FIFO传输到输出移位寄存器中。IN：该指令一次将1…32位移入寄存器。PUSH：该指令用于将ISR内容写入RX FIFO。

Pico PIO汇编语言

有关汇编语言说明的更多信息，请参见RP2040数据表。

C / C ++和MicroPython中的RP2040 PIO编程示例

为了简化操作，我们将研究hello_world程序，该程序使用可编程IO和TX FIFO的32位数据（PULL指令）使板载LED闪烁。

C / C ++中的程序如下所示：

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上述的C / C ++代码以1秒的完整周期闪烁LED。对LED进行编程的方式是：先点亮500毫秒，然后熄灭500毫秒。但是，在状态机可以运行程序之前，我们需要将程序加载到该指令存储器中。“函数pio_add_program()在给定的PIO的指令存储器中查找程序的可用空间，并将其加载。” 这样，我们将状态机配置为将其数据输出到板载LED。

如下所示的.pio文件的汇编代码包含了设置C / C ++代码的所有C助手函数。

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除此以外，你还需要一个CMake文件来描述如何将.pio和.c文件构建成二进制文件，以便加载到你的树莓派Pico开发板上。

在没有使用MicroPython编写相同示例的基础上，我们可以看到一个更简单的、用于板载LED闪烁的PIO MicroPython代码：

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在这个示例中没有单独的.pio文件，且MicroPython和汇编代码都放置在.py文件中。

值得注意的是，虽然可以使用MicroPython对PIO进行编程，但Python SDK文档也指出它目前不稳定/正在开发中，因此建议使用C / C ++。

通过在RGB十六进制格式的帮助下添加要显示的颜色，可以对代码进行许多修改。然而，有很多现实生活中的示例，如PWM、UART甚至与NeoPixels的接口。对感兴趣的人而言，便可以在GitHub的C和MicroPython示例库中找到许多PIO编程示例。

结论

RP2040可编程IO能够同时执行程序以支持VGA输出和高速数据传输等接口。你可以查看C / C ++和Python的SDK文档中的第3章，以了解有关RP2040可编程IO的更多信息。

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